ATAF, nata il 1° gennaio 1946, è la diretta erede delle società che dal 1865 hanno gestito il trasporto pubblico a Firenze e nei suoi dintorni. Dall'originale missione di azienda del trasporto pubblico per l'area fiorentina, ATAF si è evoluta in azienda della mobilità, comprendendo attività che vanno dallo studio per conto terzi di Piani Urbani del Traffico, allo sviluppo di sistemi complessi come i servizi a chiamata. ATAF negli ultimi anni si è trasformata radicalmente. Fino al 1993 era ancora una municipalizzata (anche se su scala sovra comunale), e cioè era parte integrante dei bilanci comunali che provvedevano a quanto necessario per ripianare i pesanti deficit d'esercizio. Già dal 1994, con la trasformazione in Consorzio, ATAF ha acquisito personalità giuridica propria. Nel corso del quadriennio 1996-1999 ha iniziato l'ulteriore passaggio ad azienda-rete che opera nel sistema della mobilità, si sta cioè dando vita ad una rete di aziende specializzate per scopo al fine di operare nel modo migliore e nella scala più opportuna. Dal 1° gennaio 2001 è una Società per Azioni, i cui soci proprietari sono i Comuni che costituiscono un'area territoriale di 538 kmq ed una popolazione di circa 600.000 residenti. ATAF S.p.A., che gestisce il trasporto pubblico locale nell'area fiorentina, ha dato vita ad una rete di aziende partecipate di scopo, insieme con vari partner privati, che operano nell'ambito del sistema della mobilità. La società è certificata ISO 9000/2000 e ISO 14000, in corso d'opera la certificazione SA 8000 (per la responsabilità sociale).

Il Comune di Sesto Fiorentino ha una partecipazione in ATAF pari al 4,33% del capitale.